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walairacht, Somsak et al. Solving registration of real and virtual images for mixed reality system. In: SIMPÓSIO NACIONAL DE GEOMETRIA DESCRITIVA E DESENHO TÉCNICO, 15., INTERNATIONAL CONFERENCE ON GRAPHICS ENGINEERING FOR ARTS AND DESIGN, 4., 2001, São Paulo. Anais... São Paulo: ABEG, 2001. p. 1142 - 1151.
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Abstract

Conventional virtual reality systems usually provide visual feedback to the user in the form of 3D computer graphics. We intent to enhance the sense of immerse of the user into the virtual environment by providing visual feedback with the reality in the simulated virtual world. Live image sequences of a user's left and right hands manipulating the virtual objects taken by a video camera are merged into the scene of virtual world. The user can watch images of his hands in the virtual world manipulating the virtual objects. Solving registration of image of user's hands and images of 3D computer graphics virtual objects, first, we model 3D virtual hands in the virtual world from fingertip positions of user's hands sensed by a haptic interface device, and finger joints and wrist positions extracted from images of user's hands. Then models of virtual hands are adjusted to coincide with the projected images of real hands. After that live images of user's hands are superimposed on the models of virtual hands. By this way, in the virtual world, image of user's hands can be merged with correct occlusion with the virtual objects. In this paper, we describe methods of sensing positions of user's hands and the computational method for solving the registration of real and virtual images. As the experiment, we have implemented a system that allows a user to manipulate the virtual objects and perceive not only force feedback sensation, but also mixed reality visual feedback that can see his real hands in the virtual world manipulating the virtual objects.
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